摘要：本文基于生物力學(xué)模型開(kāi)源軟件OpenSim生物力學(xué)仿真曲線,針對(duì)腿部運(yùn)動(dòng)功能受損的患者或患有行走功能障礙的老年人的康復(fù)治療,提出了一種2自由度的球面髖關(guān)節(jié)外骨骼并聯(lián)機(jī)構(gòu)。首先,對(duì)并聯(lián)機(jī)構(gòu)進(jìn)行建模,通過(guò)逆運(yùn)動(dòng)學(xué)分析得到機(jī)構(gòu)的位置反解,對(duì)反解進(jìn)行求導(dǎo),推導(dǎo)出該機(jī)構(gòu)的速度分析表達(dá)式。將模型分別導(dǎo)入機(jī)械系統(tǒng)動(dòng)力學(xué)分析軟件ADAMS與矩陣處理分析軟件MATLAB中進(jìn)行仿真實(shí)驗(yàn),通過(guò)兩者的速度仿真結(jié)果比較,驗(yàn)證了速度分析的正確性。然后,根據(jù)獲取的雅可比(Jacobian)矩陣對(duì)該機(jī)構(gòu)進(jìn)行了3種奇異位型分析,根據(jù)機(jī)構(gòu)反解在MATLAB中編程,給定機(jī)構(gòu)參數(shù)與限制條件,獲得該機(jī)構(gòu)的可達(dá)工作空間。最后,構(gòu)建原理樣機(jī)實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明,外骨骼髖關(guān)節(jié)采用這種并聯(lián)機(jī)構(gòu),能夠滿足人體髖關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)角度要求,也可以協(xié)助患者較好地進(jìn)行腿部的前屈后伸運(yùn)動(dòng)和外展內(nèi)收運(yùn)動(dòng),有助于開(kāi)展相應(yīng)的康復(fù)訓(xùn)練,并且對(duì)人體髖關(guān)節(jié)外骨骼并聯(lián)機(jī)構(gòu)的研究也具有理論意義與應(yīng)用價(jià)值。